El INCORA nace en el marco de las recomendaciones de la Alianza para el Progreso y de normas como la Ley 135 de 1961 a través de la cual se buscó "propiciar la redistribución de las tierras incultas, ociosas o deficientemente explotadas entre campesinos sin tierra, mediante programas que proveyeran su distribución ordenada, su incorporación a la producción económica agraria y su racional aprovechamiento".
En ese sentido, el INCORA era el "organismo responsable de la reforma agraria y de ejecutar los respectivos programas" para su concreción, para lo cual se constituyó en el "administrador de las tierras baldías de propiedad nacional, con el encargo de adjudicarlas o constituir reservas y adelantar colonizaciones sobre ellas, realizar las diligencias y (...), en general, clarificar la situación de las tierras desde el punto de vista de su propiedad". Extraído de: DNP. (1992). CONPES 2590 del 12 de junio de 1992. Nuevo impulso a la reforma agraria. Consejo Nacional de Política Económica y Social – CONPES. Departamento Nacional de Planeación – DNP. Disponible en: https://colaboracion.dnp.gov.co/CDT/Conpes/Econ%C3%B3micos/2590.pdf Referencias en páginas 3 y 4
Fue la entidad a cargo de estos temas hasta su supresión el 21 de mayo de 2003, cuando se expidió el Decreto 1300 que creó el Instituto Colombiano de Desarrollo Rural (INCODER)